2004年道路交通法の改正により、新たに中型自動車の枠組を設け、対象車両最大積載量3t～6.5t、乗車定員11人以上30人未満（車両総重量5t～11t）に対する中型自動車免許が創設された。取得資格は20歳以上、普通車の運転経験2年以上（大型の場合は21歳以上、3年以上）。同時に中型第二種免許も設けられ、取得には21歳以上、3年以上の経験が必要。
